První písemné zmínky pocházejí z první poloviny 14. století, kdy jsou zmiňováni páni z Poříčí. Tvrz je zmiňována až v roce 1569, kdy ji od Hendrycha Mladoty z Jelmanic získal Mikuláš Šic z Drahenic. V roce 1606 tvrz vyhořela a Mikuláš II. Šic z Drahenic nechal vybudovat pozdně renesanční zámek. Po Bílé hoře byl Šicům zabaven majetek a poříčský statek koupil v roce 1623 plukovník Filip Adam z Kronberku. Od jeho dcer koupil v roce 1709 panství Jan Jiří z Haubenu. Roku 1716 se stala majiteli hrabata Thörringové. V roce 1763 koupil panství v dražbě bavorský vévoda Klement František. V 1. polovině 19. století byli majiteli vévodové toskánští z rodu Habsburků a poté se stalo panství i se zámkem majetkem České koruny.